Gần đây, một khách hàng đã liên hệ với JSR Automation về bộ mã hóa. Chúng ta hãy cùng thảo luận về vấn đề này hôm nay:
Tổng quan về chức năng phục hồi lỗi bộ mã hóa robot Yaskawa
Trong hệ thống điều khiển YRC1000, các động cơ trên cánh tay robot, trục ngoài và bộ định vị được trang bị pin dự phòng. Pin dự phòng sẽ lưu trữ dữ liệu vị trí khi tắt nguồn điều khiển. Điện áp pin giảm dần theo thời gian. Khi điện áp pin giảm xuống dưới 2,8V, bộ điều khiển sẽ phát ra báo động 4312: Lỗi pin bộ mã hóa.
Nếu pin không được thay kịp thời và hoạt động vẫn tiếp tục, dữ liệu vị trí tuyệt đối sẽ bị mất, kích hoạt báo động 4311: Lỗi sao lưu bộ mã hóa. Lúc này, vị trí cơ học thực tế của robot sẽ không còn khớp với vị trí bộ mã hóa tuyệt đối đã lưu trữ, dẫn đến lệch vị trí.
Các bước để khôi phục sau lỗi sao lưu Encoder:
Trên màn hình báo động, nhấn [RESET] để xóa báo động. Bây giờ bạn có thể di chuyển robot bằng các phím di chuyển.
Sử dụng các phím di chuyển để di chuyển từng trục cho đến khi nó thẳng hàng với các điểm đánh dấu vật lý ở điểm không trên rô-bốt.
Nên sử dụng hệ tọa độ chung cho việc điều chỉnh này.
Chuyển robot sang Chế độ quản lý.
Từ Menu chính, chọn [Robot]. Chọn [Vị trí số 0] – Màn hình Hiệu chỉnh vị trí số 0 sẽ xuất hiện.
Đối với bất kỳ trục nào bị ảnh hưởng bởi lỗi sao lưu bộ mã hóa, vị trí số 0 sẽ hiển thị là “＊”, cho biết dữ liệu bị thiếu.
Mở menu [Tiện ích]. Chọn [Sửa báo động sao lưu] từ danh sách thả xuống. Màn hình Khôi phục báo động sao lưu sẽ mở ra. Chọn trục cần khôi phục.
– Di chuyển con trỏ đến trục bị ảnh hưởng và nhấn [Chọn]. Hộp thoại xác nhận sẽ xuất hiện. Chọn “Có”.
– Dữ liệu vị trí tuyệt đối của trục đã chọn sẽ được khôi phục và tất cả các giá trị sẽ được hiển thị.
Vào [Robot] > [Vị trí hiện tại] và thay đổi hiển thị tọa độ thành Xung.
Kiểm tra giá trị xung cho trục mất vị trí số 0:
Khoảng 0 xung → Quá trình phục hồi hoàn tất.
Xấp xỉ +4096 xung → Di chuyển trục đó +4096 xung, sau đó thực hiện đăng ký vị trí số không riêng lẻ.
Xấp xỉ -4096 xung → Di chuyển trục đó -4096 xung, sau đó thực hiện đăng ký vị trí số không riêng lẻ.
Sau khi điều chỉnh vị trí số 0, hãy tắt nguồn và khởi động lại bộ điều khiển robot
Mẹo: Phương pháp dễ hơn cho Bước 10 (Khi Pulse ≠ 0)
Nếu giá trị xung ở bước 10 không bằng 0, bạn có thể sử dụng phương pháp sau để căn chỉnh dễ dàng hơn:
Từ Menu chính, chọn [Biến] > [Loại hiện tại (Robot)].
Chọn một biến P chưa sử dụng. Đặt loại tọa độ thành Joint và nhập 0 cho tất cả các trục.
Đối với các trục bị mất vị trí số 0, hãy nhập +4096 hoặc -4096 tùy theo nhu cầu.
Sử dụng phím [Tiến] để di chuyển robot đến vị trí P thay đổi đó, sau đó thực hiện đăng ký vị trí số không riêng lẻ.
Do vấn đề ngôn ngữ, nếu chúng tôi chưa diễn đạt rõ ràng, vui lòng liên hệ với chúng tôi để thảo luận thêm. Xin cảm ơn.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #robothàn #JSRAutomation
Thời gian đăng: 05-06-2025
